Sejarah berdirinya Perpustakaan Universitas Mahasaraswati Denpasar tidak terlepas dari awal mula berdirinya Yayasan Perguruan Rakyat Saraswati Denpasar yang didirikan pada tanggal 8 Desember 1946 dengan Motto “GӦnging Mahȃ Pȃtaka Mȗddha Hetu” yang artinya Kebodohan adalah Sumber Bencana. Berdasarkan motto tersebut maka Yayasan P.R. Saraswati Denpasar mendirikan Perguruan Tinggi pada tanggal 8 Desember 1963 bernama Universitas Mahasaraswati Denpasar yang lebih dikenal dengan Unmas Denpasar. Guna mendukung proses pendidikan dan pembelajaran di lingkungan Unmas Denpasar maka dibangunlah Perpustakaan yang mana mulai dikelola sesuai dengan fungsinya pada tanggal 10 Oktober 1983.
Pada awal berdirinya Perpustakaan Unmas Denpasar berlokasi di kampus Ubung kemudian pada tahun 1989 di pindahkan ke kampus Kamboja. Setelah beberapa kali mengalami perpindahan tempat, pada tahun 2012 Perpustakaan Unmas Denpasar dipindahkan ke kampus Soka yang beralamat di jalan Soka no. 47 Denpasar.
Dari tahun 1983 s/d 2015 Perpustakaan mengalami pergantian kepemimpinan dan staf sebanyak 8 (delapan) kali yaitu :
